（多年前的真實經歷）

      面試官：懂不懂RTOS?

      小白：懂一點。

      面試官：你來講一下什么是優先級翻轉，什么是優先級繼承。

      小白：……

      曾經一度以為是因為自己沒答上來，而失去了一份心儀已久的offer，但實際上哪怕答上來我也可能只是個joke.

優先級的翻轉與繼承發生在什么情況下？

1. 首先這里所說的都是任務級的優先級（中斷也是有優先級的，那歸NVIC管，RTOS插不上手）

2. 必須是多任務運行情況下（至少三個以上的任務）。

3.不同優先級任務之間存在同步的關系（尤其是高優先級任務與低優先級任務之間有愛恨糾葛）。

接下來看一看優先級繼承與翻轉出現的情況。

優先級翻轉的運行順序：

時刻一： Task3正在運行態，并且正在訪問某個共享資源。

時刻二： 這個時候Task1 變為就緒態，于是搶占Task3任務，搶占發生后，Task1變為運行態，Task3變為就緒態。

時刻三： 假如在這一時刻，Task2從阻塞態變為了就緒態，但是由于Task1在運行態，所以他只能等待。

時刻四：Task1在運行過程中，需要訪問某個共享資源，但資源被Task3占用，于是Task1進入阻塞態。

獵殺時刻到來：Task1進入阻塞態，調度器需要從就緒任務列表中，讀取當前已經就緒的任務，選擇優先級較高的任務，讓其進入運行態。目前在就緒任務列表中的任務有個Task2和Task3，該誰進入運行態呢？

情況一（當任務間應用二值信號量進行資源獲取時發生）：

Task2進入運行態的情況，由于Task2 < Task1 ，所以站在應用的角度來看優先級發生了翻轉。

情況二（當任務間應用互斥信號量進行資源獲取時發生）：

Task3進入運行態的情況，由于Task3 < Task2，所以站在應用的角度來看，Task3先于Task2運行，更像是Task3繼承了Task1的優先級，而發生了優先級搶占。

總結一下：

      不論是優先級繼承還是優先級翻轉，都不是錯誤，對于調度器來講都只能算是常規操作，他只是根據同步的類型以及任務的優先級，進行了確定性的判斷，并調整任務的狀態而已。

應用看起來有點怪或者是異常都是由設計者導致的，你比如常規的操作造成死鎖，掛掉整個應用，你也不能怪調度器不是。

題外話：

      其實一切都沒那么復雜，在你真正實踐的時候就能掌握所有細節。