基于之前的“安川機器人OFFS偏移指令--宏程序”文章，在此簡單的聊一下FANUC機器人自定義帶參數的功能程序，用于參數傳遞，實現復雜運算和一些特殊的功能需求。

運行CALL OFFS（1，100，0，0）機器人運行至相對于PR[1]位置變量X方向加100的位置。第一個參數表示基于哪個位置變量進行偏移，后面三個參數分別表示XYZ三個偏移方向。對于FANUC機器人的參數傳遞，需要使用AR[]寄存器，那么具體是如何進行使用和參數傳遞，我們看看OFFS程序里面寫的是啥就一目了然了。

OFFS（1，100，0，0）第一個參數參數“1”傳遞給AR[1]，第二個參數“100”，傳遞給AR[2]，第三個參數參數“0”傳遞給AR[3]，第四個參數“0”，傳遞給AR[4]，簡單吧，需要注意的是這個AR[]參數傳遞需要順序使用。那來說明一下這個OFFS程序含義吧第1行，傳入AR[1]的參數是1，PR[100]位置變量等于PR[1]位置變量，如果傳入的單數是5，那么PR[100]位置變量等于PR[5]了。第2、3、4行分別是對PR[100]位置變量的XYZ三個方向，進行帶入AR[2]、AR[3]、AR[4]的參數的偏移運算。第5行，采用PR[100]的直線運動指令，其中的PR[100]其實就是個中間變量，用來存儲運算的。以上就有人不解了，FNAUC不是有專用的偏移指令嘛，你這不是多此一舉，確實FANUC機器人有自己的偏移指令，我這里主要是說明功能程序的參數傳遞哦。最后拋出一道思考題：如果一個抓手上有6個氣缸，需要寫一個功能程序，可以指定某一個氣缸單獨的伸出和縮回，或全部的伸出和縮回。請大家積極思考，將思路和方法留下，交流學習！！！