安川機(jī)器人手動運(yùn)行軌跡程序 順序控制程序等待（機(jī)器人1程序）
安川機(jī)器人在手動操作運(yùn)行機(jī)器人軌跡程序時（前進(jìn)/聯(lián)鎖+試運(yùn)行），如果出現(xiàn)“順序控制程序等待（機(jī)器人1程序）[R1]”時，機(jī)器人不動，無法檢查軌跡動作。原因是外部信號（一般是PLC）禁止進(jìn)入干涉1-4四個信號為ON了，禁止機(jī)器人進(jìn)入干涉。如果確認(rèn)安全情況OK，將禁止進(jìn)入干涉1-4四個信號改為OFF就可以了。
本次使用的應(yīng)用是通用功能，弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)可能有所不同
用戶梯形圖中，將外部信號與禁止干涉1-4（#70030-#70033）進(jìn)行映射
注意：實(shí)際操作時一定要注意機(jī)器人和外圍設(shè)備的狀態(tài)，防止意外發(fā)生，十年操機(jī)不要?dú)в谝粫r，在此也感謝黑子船長的機(jī)器人里面的各位船員給予支持和幫助，有你們操機(jī)時都底氣十足，無所畏懼。
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