大家好，我是程序小羊，今天我們來聊聊零速啟動，廢話不多說，直接開始。

      電機模型方程公式大家應該都不陌生：

      首先我們的目的是不是為了角度θ，又已知Vα，Vβ, Iα，Iβ,L，R，等效磁鏈 ψm ＝ ψf ＋ (Ｌｄ － Ｌｑ)*Iｄ 等我們都可以知道，為了方便計算，我們對上述公式進行積分移動：

      由于各種測量誤差計算誤差等等等等，不可能一下子上來就使等式左邊等于右邊，所有我們需要引入一個誤差量E。

      我們知道磁鏈是可以測量出來的， 我們先定義測量的磁鏈為ψr這個是真實的磁鏈。根據上面⑦⑧公式又知道ψｍcosθ,ψｍsinθ是我們估算出來的。首先我們根據模長的概念有下面所示：

      那么問題就來了，真實的磁鏈ψr平方與估算磁鏈的ψｍ平方存在差值，如下圖所示，那么我們的目的是不是就是想讓ψｍ無限接近ψr，怎么辦呢，那肯定是給ψｍcosθ,ψｍsinθ乘一個系數K。但是這個K怎么給，給多少？我們來想一想，ψr的平方-ψｍ的平方這個差值，如果這兩個值越接近是不是其值就越小，這兩個值越大，是不是其值就越大，這樣一看，在不就是我們正在找的K嗎？于是就有了，ψｍcosθ*(||ψr＾ 2|| － ‖ψm^2 ‖)

      是不是有點亂，那么我們來看看流程圖你就都懂了：

      過程其實很簡單，就是在原有磁鏈觀測器的基礎上加了一個正反饋，這個正反饋將真實磁鏈和估算磁鏈進行掛鉤，使其快速收斂。

      各位看代碼的時候可能會看到周期值，那么周期值怎么來的呢，其實就是對函數進行離散化就可以求出來，如下：

      問題來了，很多資料都說，這種零速啟動方式在低速重載下容易失敗，比如低溫油泵就不適合這種，那是為什么呢？后來我想了一下，大概可以總結為以下幾句話：

      初始位置未知，一上來做坐標變換的角度是一個錯誤的角度，導致在重載下速度很難立刻起來，在接近零速時觀測器很難正確估算轉子角度，導致啟動失敗。