愛普生視覺系統：

基于控制器的視覺系統結構組成

基于PC的視覺系統結構組成

廢話不多說，直接上步驟：

一、搜索添加相機。

1、添加相機。

二、序列和校準

2、新建序列。

3、添加幾何工具。

4、將幾何工具最外圍的方框布滿整個視野，小方框對準需要識別的物體，并點擊下面的示教按鈕，示教完成后在，運行以下序列，查看識別該物體。

5、校準，新建校準。

6、輸入校準的名字，相機選擇前面搜索到的相機。

7、選擇機器人相機安裝方式，安裝在第6關節。

8、選擇序列。

9、Local0，此處是相當于工件坐標。Local0相當于機器人基坐標。

10、選擇已示教的點，選擇機器人工具坐標。

11、手動生成xiang相機點。

12、鏡頭失真和相機傾斜補償。

13、光線控制。

14、機器人參數，機器人校準時的移動速度。

15、完成結果。

三、實際校準

16、示教點

17、移動機器人，依次使物體處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下方，下中，右下方，并點擊示教9個點

18、9個點示教完成以后，再示教一個參考點（抓取點），移動機器人的吸盤位于抓取物體的位置，作為抓取參考點。

四、視覺程序。

結果參數

相關函數和指令：