1 前言
任務之間的同步（同步就是任務之間做數據交互，或為兩個任務之間的通訊），任務和中斷之間的同步都可以依靠消息隊列，從而實現異步處理，FreeRTOS的隊列采用FIFO（先進先出）緩沖區，具體如下圖所示；
2 xQUEUE
FreeRTOS消息隊列的實現主要是queue.c，需要包含頭文件queue.h，下面先看一下queue.c中的數據類型xQUEUE，源碼如下所示；
typedef struct QueueDefinition
{
int8_t *pcHead; /*< Points to the beginning of the queue storage area. */
int8_t *pcTail; /*< Points to the byte at the end of the queue storage area. Once more byte is allocated than necessary to store the queue items, this is used as a marker. */
int8_t *pcWriteTo; /*< Points to the free next place in the storage area. */
union /* Use of a union is an exception to the coding standard to ensure two mutually exclusive structure members don't appear simultaneously (wasting RAM). */
{
int8_t *pcReadFrom; /*< Points to the last place that a queued item was read from when the structure is used as a queue. */
UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/*< Maintains a count of the number of times a recursive mutex has been recursively 'taken' when the structure is used as a mutex. */
} u;
List_t xTasksWaitingToSend; /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue. Stored in priority order. */
List_t xTasksWaitingToReceive; /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue. Stored in priority order. */
volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/*< The number of items currently in the queue. */
UBaseType_t uxLength; /*< The length of the queue defined as the number of items it will hold, not the number of bytes. */
UBaseType_t uxItemSize; /*< The size of each items that the queue will hold. */
volatile int8_t cRxLock; /*< Stores the number of items received from the queue (removed from the queue) while the queue was locked. Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */
volatile int8_t cTxLock; /*< Stores the number of items transmitted to the queue (added to the queue) while the queue was locked. Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */
#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< Set to pdTRUE if the memory used by the queue was statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */
#endif
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
#endif
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxQueueNumber;
uint8_t ucQueueType;
#endif
} xQUEUE;本文暫時不需要深入源碼，在queue.h的接口已經封裝得相當好，無需對細節太過于關注，下面會是對常用接口的使用的總結，如果英文好，直接看源碼中的函數注釋也是很好的選擇。
3 相關概念
3.1 數據結構
隊列可以保存有限個具有確定長度的數據單元。隊列可以保存的最大單元數目被稱為隊列的“深度”。在隊列創建時需要設定其深度和每個單元的大小。通常情況下，隊列被作為 FIFO(先進先出)使用，即數據由隊列尾寫入，從隊列首讀出。當然，由隊列首寫入也是可能的。往隊列寫入數據是通過字節拷貝把數據復制存儲到隊列中；從隊列讀出數據使得把隊列中的數據拷貝刪除。1 如下圖所示；
注意上面提到的數據單元可以是一個char或int類型的數，但是相對比較合理的設計是，封裝成一個合理的類，或者稱之為結構體，可以明確當前數據單元的數據類型，數據來源（來自哪個任務）等等，因為一個隊列可以被多個任務進行讀取和發送函數，這樣就避免了傳輸數據出現混淆的情況。通常設計是一個隊列被多個任務寫入數據，然后有一個任務讀取，暫時稱之為多寫一讀，反之，多讀一寫則較少遇到。
3.2 收發數據堵塞
當某個任務試圖讀或者寫一個隊列時，其可以指定一個阻塞超時時間，
-
讀取：任務讀取數據時，在設置堵塞超時時間內，如果隊列為空，該任務將保持阻塞狀態以等待隊列數據有效。當其它任務或中斷服務例程往其等待的隊列中寫入了數據，該任務將自動由阻塞態轉移為就緒態。
-
寫入：如果隊列被多個任務寫入，那么將導致多個任務堵塞以等待隊列有效，當隊列有效的時候，這些任務中的優先級最高的任務優先進入就緒態。
4 常用函數
FreeRTOS的消息隊列常用接口都封裝在queue.h中，通過宏定義統一將接口函數的命名風格整理得十分統一；具體如下圖所示；
這里有兩種需要注意；
- 任務與任務之間同步：例如圖中①處的API適用于任務間同步；
xQueueSendToFrontxQueueSendToFrontxQueueSendxQueueOverwrite
- 任務與中斷之間同步：圖中②處的API適用于任務于中斷間同步，
xxxISR()后綴的函數都是FreeRTOS中保證了線程安全的；xQueueSendToFrontFromISRxQueueSendToBackFromISRxQueueOverwriteFromISRxQueueSendFromISR
4.1 創建隊列
- QueueHandle_t
QueueHandle_t是一個void類型的指針變量，定義在queue.h中，具體如下；
/**
* Type by which queues are referenced. For example, a call to xQueueCreate()
* returns an QueueHandle_t variable that can then be used as a parameter to
* xQueueSend(), xQueueReceive(), etc.
*/
typedef void * QueueHandle_t;基本上每個隊列函數都會使用這個變量，這里我們統一稱為隊列的句柄；
- xQueueCreate這個函數可以創建一個隊列，創建成功則會返回一個隊列句柄，如果創建失敗則返回
NULL，其函數原型是xQueueGenericCreate，具體如下所示；
#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) \
xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )xQueueCreate如下所示；
QueueHandle_t xQueueCreate(
UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize
);
4.2 發送數據
下面都是從任務發送數據到隊列，
- xQueueSendToFront將數據發送至隊首，函數聲明如下；
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
); - xQueueSendToBack將數據發送至隊尾，函數聲明如下；
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);- xQueueSend與
xQueueSendToBack入隊順序相同，函數聲明如下所示；
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);具體的參數描述如下：
xTicksToWait設為0 ，且隊列已滿，則xQueueSendToFront()與xQueueSendToBack()均會立即返回。阻塞時間是以系統心跳周期為單位的，所以絕對時間取決于系統心跳頻率。常量 portTICK_RATE_MS 可以用來把心跳時間單位轉換為毫秒時間單位。xTicksToWait設置為portMAX_DELAY， 并且在FreeRTOSConig.h 中設定INCLUDE_vTaskSuspend為 1，那么阻塞等待將沒有超時限制。
4.3 接收數據
- xQueueReceivexQueueReceive()用于從隊列中接收(讀取）數據單元。接收到的單元同時會從隊列中刪除。函數聲明如下；
BaseType_t xQueueReceive(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
); - xQueuePeekxQueuePeek()也是從從隊列中接收數據單元，不同的是并不從隊列中刪出接收到的單元。 xQueuePeek()從隊列首接收到數據后，不會修改隊列中的數據，也不會改變數據在隊列中的存儲序順。函數聲明如下；
BaseType_t xQueuePeek(
QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);具體的參數描述如下：
- uxQueueSpacesAvailableuxQueueSpacesAvailable()用于查詢隊列中可用的空閑空間數量；函數聲明如下；
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );
- uxQueueMessagesWaitinguxQueueMessagesWaiting()用于查詢隊列中當前有效數據單元個數；函數聲明如下；
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
4.4 刪除隊列
- vQueueDelete用來刪除一個隊列，直接傳入已創建的隊列句柄即可，函數聲明如下；
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );5 舉例
多個任務寫入一個任務讀取的時候應該怎么做呢？如下圖所示2；
這里有三個任務，所以為了搞清楚數據來自哪個任務，因此將數據單元封裝起來，使用iMeaning表示數據單元的源頭，當然這里還是比較簡單的應用。
6 總結
本文介紹了FreeRTOS的消息隊列比價常用的方法，當然是相對簡單的，側重在了解概念上，需要實際的應用從而加深理解，更加詳細已經靈活的應用可以參考FreeRTOS作者撰寫的Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide。