先把沙發坐了，慢慢討論與更新。

所謂P者，即proportion比例環節，作為最基本的控制作用，瞬態反應快，比例增益變大會減小穩態誤差增加穩態精度，但會使系統穩定性下降。
所謂I者，即integral積分環節，只要還有誤差（即殘余的控制偏差）存在，積分控制就按部就班地逐漸增加控制作用直到余差消失，所以積分的效果比較緩慢。

所謂D者，即differential環節，微分控制是一種 “預見” 型的控制，它測出偏差的瞬時變化率，作為一個有效早期修正信號，在超調量出現前會產生一種校正作用。如果系統的偏差信號變化緩慢或是常數，偏差的導數就很小或者為零，這時微分控制也就失去了意義。微分控制的特點是：盡管實際測量值還比設定值低，但其快速上揚的沖勢需要及早加以抑制，否則等到實際值超過設定值再作反應就晚了。但如果作為基本控制使用，微分控制只看趨勢不看具體數值所在，最理想的情況是能夠把實際值穩定下來，但無法保證穩定在設定值，所以微分控制不能作為基本控制作用。

上述可算是對PID調節的三個工具作用做的總結，如何使用它們，就要引出幾個很重要的概念：負反饋、傳遞函數、零點、極點。

俺搶個板凳

學習學習！！！

啊，來遲了

占個位置先。。。

從院子里往里看~~ bode繼續：）

俺來遲了。。。

其實開關電源穩定性設計的關鍵是模型的確立。有了較精確到波形，校正就很簡單了。

峰值電流模式的傳函，這幾天把我搞得頭都大了。樓主能講講不。以uc2843為例。

兄臺所言不假~

一個完整的控制過程，起碼需要包含兩個元素：一個是控制環節，一個是控制對象。

其中控制環節是《自動控制理論》研究的內容，控制對象是一個建立模型的過程，從物理模型轉化到數學模型，這也算是一門學科。本貼是想討論 經典控制理論的PID調節，更具體點是 閉環時域分析法，希望能討論的深入點，話題就不能鋪得太廣。至于兄臺所提的疑問，有時間的話，我們另開貼討論，好嗎？如果兄臺需要峰值電流模式建模方面的資料，為保持版面清潔，可以站內短信我，我Mail些資料給你，何如？

上來看看~Mark

做過數字電源的能深刻理解PID。

P是輸出與基準之差。能輸出誤差較大情況下，迅速調節輸出。

I是累加輸出與基準之差后再除以累加次數。能在輸出誤差不太大的情況下，迅速調節輸出。

D是上上次輸出與基準之差，與上次輸出與基準之差，兩值再做差。能預測本次輸出與基準之間的差距。能非常細微的調節輸出。

最后P\I\D都乘以一個常數，（這個常數就是調節P\I\D的作用大小）再做和運算，所得的數值去控制輸出信號。

P值太大會過沖，嚴重會大幅震蕩。

I值過大會嚴重削弱P的調節功能，讓系統反應過慢。

D值過大會產生所謂毛刺。

本人是先加P，讓系統有一些過沖和小幅震蕩。再加上I，讓過沖降下來和震蕩，變得比較平直，最后加D，讓系統反應更靈敏。

模擬電路中，比如TL432反饋。P不用說了，天生就有。I是432 REF與C腳之間那個串聯的RC（C值一般都較大,R主要是調節I值的作用大小），D是電源輸出與REF腳之間串聯的RC（C值較小，R主要是調節D值的作用大小）。電路有很多變型，并非此一種。

根據負載特性，有PI，PD或單純的P，單純的I。

我給接上傳函量化

Gc（S）=Kp（1+1/TiS+TdS），Ti為積分時間常數，Td為微分時間常數，Kp為比例增益，當然實際可對此式做一定程度到變形，如微分環節變為慣性環節等。

D可以看作是I 的阻尼，一定程度上削弱I 的作用。當I 過大，就會在調整上和 P 相互較勁，讓系統進入期望值的時間（也就是調整時間）變大。D可以看作是I 的阻尼，一定程度上削弱I 的作用。D因此可以加快系統的動態速度。（減少了調整時間）。

另外：可以簡單地理解PID 作用的分工：P： 粗調 I：細調 D：預測

P-比例，I-積分，D-微分。

P將當然值與給定值做差并放大，

I將系統輸出值的誤差進行積分，

D判斷當前值變化趨勢，及時作出調整，減小調節時間，提高響應速度。

先說這些，消化下大家的帖子再繼續

看來老兄對PID整定法有深刻體會和豐富的實踐，佩服~

總結的非常好~

但最后一句話，值得商榷。

PID調節，作為工業上最普遍采用的一種調控方式，P向來都是不可缺少的。

P環節是整個PID調節的靈魂，I和D作為它的點綴存在，三個環節中，可以沒有I，也可以沒有D，但不可以沒有P。I和D，從來都是伴隨P的存在而存在，不可能單獨存在而起到調節作用。我們可以見到P調節，見到PD調節（比例微分調節），見到PI調節（比例積分調節），從來不會見到I調節、D調節或者ID調節。

把P比作皮的話，I和D就是毛。皮之不存，毛將焉附？

wow,有武功秘籍傳授啊！！

好，三者的地位關系，樓主已經確立：是皮和毛的關系。

再來討論三者之間“量”的關系，如何相互影響？

一、 引子   何謂自動控制

小時候沒見過大世面，高考報志愿的時候，搞不清自動化跟電氣工程的差別，看到自動化專業，馬上能聯想到的是：這邊一按按鈕，那邊機器自動開始工作，然后人就可以一邊去泡杯茶，下象棋，兩三個小時回來，再按按鈕，機器停止工作，收工，這活又輕松又能拿錢。這種土鱉式的理解，一直持續到大三學習《自動控制原理》。

如果有哪位達人能在我小時候學走路的時候告訴我，小孩子學走路，就是個自動控制的過程，我萬萬不會有上述幼稚可笑的想法。

舉個簡單的例子，小孩子去取一個玩具。

設定目標：玩具

控制對象：雙腳

執行機構：大腦。

這個過程看似簡單，其實已經包含了控制系統的所有概念。小孩子去取玩具，設定需要走的路線，然后大腦控制雙腳去走這條路線。走的偏了，眼睛反饋給大腦，大腦校正雙腳回到正軌；再次偏離正軌，眼睛再次反饋給大腦，大腦再次校正雙腳回到正軌.....周而復始，經過一段時間，終于到達玩具所在地，完成任務。這是一個非常完整的自動控制的過程。

由此，我們可見，作為一個完整的自動控制系統，至少需要包括三個元素：

1、控制機構：大腦；這個可理解成 控制器。

2、執行機構：雙腳；這個可理解成 被控對象。

3、反饋環節：眼睛。 這個可理解成 測量工具。

作為一個完整的自動控制系統，上面三個元素，缺一不可。《自動控制理論》研究的是什么呢？

如果《自動控制原理》這門課程，改名為《反饋控制系統》或者《偏差控制系統》，可能會更確切些。《自動控制原理》研究的僅僅是 上述三個元素中的兩個元素：控制機構和反饋環節，而且這個反饋環節，可以簡化為 單位負反饋。 在這門課程里，被控對象是已知的，即是各種典型環節，最典型的是二階欠阻尼環節。

  事實上，被控對象的確立，同樣是個很復雜的過程。涉及到開關電源中，即是開關變換器的建模。而我們所采用的 單極點補償器、單極點單零點補償器、雙極點雙零點補償器，這些統統屬于控制機構。在不知道被控對象是啥的前提下，使用這些補償器，無異于盲人摸象。在自控原理中，建模的過程，被一筆帶過，重點研究的是 控制機構的設計。

1、經典控制理論與現代控制理論的主要差別。

經典控制理論和現代控制理論，同屬于自動控制理論的范疇，屬于兩種截然不同的分析方式。現實生活中，我們更多接觸的是物理模型，而自動控制理論，歸根結底，是個數學問題。那么，把真實的物理系統理想化之后，即為物理模型，對物理模型進行數學描述，即為數學模型。經典控制理論著重研究系統的輸入-輸出特性（即外部描述），現代控制理論不但研究系統的輸入-輸出關系，而且還研究系統內部各個狀態變量，采用狀態向量描述（即內部描述）。兩種描述，都有時域和頻域方法。從廣義上講，現代控制理論的應用層面更寬，而經典控制理論的應用領域相對狹窄，僅僅用于 線性時不變定常連續系統。

2、傳遞函數

那么怎么把一個物理模型，描述出數學模型，很簡單，就是利用了傳遞函數。任何一個線性定常連續系統，都可以用一個線性常微分方程描述。把輸出量的微分線性組合放在方程等式左邊，輸入量的微分線性組合放在方程右邊，等號兩邊分別取拉普拉斯變換，就得到了我們的傳遞函數模型。

通過拉普拉斯變換，線性微分方程轉換成了代數方程，傳遞函數表達了一個系統輸入-輸出的關系，一旦系統給定，傳遞函數就不會變化，即傳遞函數不受輸入和輸出的變化影響。傳遞函數又可定義為初始條件為零的線性定常系統輸出量的s變換與輸入量的s變換之比。傳遞函數的局限在于，它只能反映系統的外部特性，即輸入-輸出的特性，因此傳遞函數模型也常被稱為“黑箱”模型，我們只能看到由它引起的外部變化，并不能解決系統內部的一些問題和矛盾。要解決這個問題就要用狀態空間模型和現代控制理論，因此狀態空間模型又稱“白箱”模型，我們可以清晰看到它的內部結構，以便對系統進行優化和完善。

3、經典控制理論研究的核心內容。