vikingchow：
邏輯錯誤導致直通可以排除,因為用的單片機PWM輸出本身就帶有死區時間設置的,另外后級的MOSFET驅動IC也設置有死區.今天又模擬了一次,基本可以確認是第二種情況.加機械制動可能性不大,因為要考慮成本.加制動電阻的話,因為這個大電流是在H的下半部,即"電機-Q3-Q4-電機"這樣的方向,不知道該往哪里加.現在考慮能不能在軟件上改一下,但又要保持轉向要快速,不知道是不是可行.另:采樣電機兩端電壓再控制PWM輸出這個方法很好,只是看時間是是不是來得及.我明天會繼續試,有結果再向各位匯報請教.