guorui985：
送一個整定的口訣: 參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查 先是比例后積分,最后再把微分加 曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳 曲線偏離回復(fù)慢,積分時間往下降 曲線波動周期長,積分時間再加長 曲線振蕩頻率快,先把微分降下來 動差大來波動慢.微分時間應(yīng)加長 理想曲線兩個波,前高后低4比1 一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低講的比較有道理的,給你參考一下,另外你用pic做的pid算法,使用浮點數(shù)嗎?還是用的定點數(shù)移位處理的?能給我看一下你的程序嗎?