【問】關于TI在matlab中的PI模塊
TI在matlab中SIMULINK的PI模塊中的kp,ki,kc,kd系數各有什么作用?求解釋
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給一個參考方法調節:(1) 確定比例系數Kp 確定比例系數Kp時,首先去掉PID的積分項和微分項,可以令Ti=0、Td=0,使之成為 純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60%~70%,比例系數Kp由0開始逐漸增大,直至系統出現振蕩;再反過來,從此時的比例系數Kp逐漸減小,直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp,設定PID的比例系數Kp為當前值的60%~70%。 (2) 確定積分時間常數Ti 比例系數Kp確定之后,設定一個較大的積分時間常數Ti,然后逐漸減小Ti,直至系統出現振蕩,然后再反過來,逐漸增大Ti,直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。 (3) 確定微分時間常數Td 微分時間常數Td一般不用設定,為0即可,此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定,則與確定Kp的方法相同,取不振蕩時其值的30%。 (4) 系統空載、帶載聯調 對PID參數進行微調,直到滿足性能要求。 |
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@bdzn
給一個參考方法調節:(1)確定比例系數Kp確定比例系數Kp時,首先去掉PID的積分項和微分項,可以令Ti=0、Td=0,使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60%~70%,比例系數Kp由0開始逐漸增大,直至系統出現振蕩;再反過來,從此時的比例系數Kp逐漸減小,直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp,設定PID的比例系數Kp為當前值的60%~70%。(2)確定積分時間常數Ti比例系數Kp確定之后,設定一個較大的積分時間常數Ti,然后逐漸減小Ti,直至系統出現振蕩,然后再反過來,逐漸增大Ti,直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。(3)確定微分時間常數Td微分時間常數Td一般不用設定,為0即可,此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定,則與確定Kp的方法相同,取不振蕩時其值的30%。(4)系統空載、帶載聯調對PID參數進行微調,直到滿足性能要求。
Kp,KI,KD就是PID調整的三個系數,比例,積分,微分系數。
KC是抗積分飽和系數。
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