關于環路方面的帖子，論壇里的我基本都看了，感覺很多只是針對某個問題來討論，比較零散。
對于想學習環路補償的人來說，要查很多個帖子、很多樓層也許找不到對自己有用的。
這里我想提出幾個比較主要的問題供大家討論，論壇里有很多高人，幾句話就能解決新手困擾很久的問題。
希望經過高手們的發言，得到清晰的結論，讓新手不再迷惑~
問題：（以下是我暫時想到列出的，如有其它方面的，可跟帖提出）
1，基礎：增益曲線以-1斜率穿越0dB線，能否保證有45°以上的相位裕量？
2，天使也有罪惡----ESR零點：這個零點過大或者過小都會引起穩定性的問題，分別是如何影響穩定性以及如何處理？
3，巫婆----右半平面零點：這個零點產生的機理？可否補償？以及處理措施？
4，關于I II III型補償各自的特點以及應用場合？
5，關于斜坡補償，補償的原理以及補償力度？（討論到這個的時候再上圖）
臨睡前整理下思路，試著回答下樓主的問題，希望能起到拋磚引玉的作用。
1，基礎：增益曲線以-1斜率穿越0dB線，能否保證有45°以上的相位裕量？
增益曲線是一種對數坐標曲線，能將傳遞函數的乘除法運算，轉換成加減法運算。當傳遞函數以-1斜率，穿越0db線，說明傳遞函數在穿越頻率之前，零極點相消后只剩下一個極點了。而單個極點，引起的相位延遲，最大只有90度，這時候的系統必然是穩定的，但無法保證相位裕度有45度以上。來保證相位裕度的，是增益曲線的中頻帶特性，中頻帶越寬，阻尼就越大，相位裕度也就越大。
2，天使也有罪惡----ESR零點：這個零點過大或者過小都會引起穩定性的問題，分別是如何影響穩定性以及如何處理？
這個esr零點的位置是Fesr=1/(2*pi*ESR*C)。這個零點可以補償，也可以不補償，具體要看主功率的增益特性。
如果用三型運放來補償的話，一般都是要補償的，用一個極點來抵消這個零點的作用，用2型的話，就沒必要補償了，不過這時候有個條件，要控制這個esr零點頻率在穿越頻率和主功率的諧振頻率之間。
其實，這個問題，在此貼http://bbs.dianyuan.com/topic/603989有過討論。
終于等到bode大師了...
繼續等待。
bode團長終于出手了！希望這幾個問題在這里都有個結論。
今天太累了，后面會繼續的。
1，關于第一點，不能保證有45°以上的相位裕量，這個是正確的。但需要有個反例來說明，請bode繼續。
2，esr過大或者過小如何影響環路，這個是最關心的。
以下我的理解：
esr過大，零點頻率可能進入穿越頻率以內，此時是否需要補償得看增益曲線。
esr過小，零點頻率遠大于穿越頻率，會增加高頻增益，使系統的抗干擾性能變差，一般得補償。
拉普拉斯來了！請幫忙解決以上問題~