diy機器人，坐等更新

今天底盤到了，晚上吃了飯就安裝，一個多小時摸索安裝完畢，，，

曬曬圖，，，，

半組裝狀態(tài)，拿回來摸索了一會，

兩個帶減速機的車轱轆

通過螺絲固定到亞克力板上，底盤的四個輪子。

再加上上層擋板，小車骨架就出來了，

車子側(cè)視圖，大腳輪子。。

車子的頂層，到時候把機器人固定到上面去就可以跑去來了

語音控制部件，還在路上，回來了等折騰明白再發(fā)貼，，，，，

接著待續(xù)。。。。。

語音識別的模塊到手，今天測試了一下語音識別模塊的功能，識別還行，，，

一天下來熟悉識別模塊，把模塊+驅(qū)動模塊+小車底盤=測試原型機，經(jīng)過幾次調(diào)試，今天終于可以拍個視頻發(fā)上來，比較粗糙，大家別見笑。。。。

發(fā)現(xiàn)視頻傳不上去，只能發(fā)兩張相片上去解解饞了。。。

測試小車模樣，功能測試語音識別模塊并不是最終的，最終是一個機器人。

小米充電寶充當(dāng)電源，效果杠杠的，，O(∩_∩)O哈哈~

電機驅(qū)動模塊。最終會集成到一個板上，，，，

測試總結(jié)，識別率有待提高，小車只用兩個輪子驅(qū)動，另外兩個是萬向輪，前進(jìn)，后退的方向都不確定，穩(wěn)定性不高，下次使用四輪或者修改萬向輪為帶舵機的被動輪子，，，，，

自己錄制的小視頻，分享給大家：

后續(xù)待更新，，，，，，

前面都發(fā)了不少測試的視頻圖片，現(xiàn)在發(fā)些原理類的東西吧，，，

下面是這個語言識別控制小車的原理框圖，分兩部分

        一部分是手持的語音識別部分，主要有語音識別芯片LD3220與STM32F103組成，識別到命令后通過RF433無線通信模塊進(jìn)行無線傳輸，此部分是使用小米充電寶進(jìn)行供電，，，

       第二部分是在小車上或者說在機器人上，主要有STM32F030加L298N電機驅(qū)動模塊組成，接收指令使用hc-11的433Mhz的無線通信模塊進(jìn)行接收，電機可以控制做一下動作：

前進(jìn)（左右輪都正轉(zhuǎn)）

后退（左右輪都反轉(zhuǎn)）

左轉(zhuǎn)（左輪停止，右輪正轉(zhuǎn)）

右轉(zhuǎn)（左輪正轉(zhuǎn)，右輪停止）

停止（左右輪停止）

此部分供電是使用4S的鋰電池組再使用5A的DC-DC 降壓模塊，最開始還是使用小米電池供電，但是在電機轉(zhuǎn)動的時候電壓被拉低了，HC-11模塊在收發(fā)時候收到影響，有時候會接受不到指令，所以最后改為使用電池組供電，，，，，

大家是否注意到了兩個控制芯片一個是F103，一個是F030兩個系列的芯片，在代碼上兩個芯片進(jìn)行切換之間還得多多修煉。。。。

最下面黑色的是電池組，最上面的是DCDC模塊，最前面的是L298N電機控制模塊，前左邊是433Mhz RF模塊，上面最后的藍(lán)色是STM32F303-discovery開發(fā)板，主要是否控制，最下方就是圓形的小車咯。

后期更新調(diào)試的bug以及修改辦法，，，，

先說說，RF 433Mhz無線模塊調(diào)試吧，，，，

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       一開始是使用LD3220語音識別模塊在小車上，但是由于小車運動起來噪聲很大，主要是電機出來的減速機聲音很大，再有就是叫口令的時候要跟著小車跑，所以就打算這使用無線模塊進(jìn)行傳輸指令

一看公司上次做實驗還剩下有幾個無線模塊，HC-12 433Mhz RF模塊。所以就拿來測試一下，

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######################################囧途一###################################

沒看規(guī)格書，只知道可以透傳，往串口送數(shù)據(jù)就可以傳輸出去，所以就把收發(fā)都掛在一個stm32開發(fā)板上，最近距離進(jìn)行測試，以為這樣就不會有其他的因素影響了，只需要測試程序OK就可以收到數(shù)據(jù)，但是折騰了兩個晚上，一點進(jìn)展都沒有

     ？？？為啥？？？

    再去公司問了一下上次使用的同事，他也不知道，只給我一個購買的淘寶地址，好吧，哥自己動手豐衣足食，，，，，，

    上去一看，傻眼了，人家要求使用距離是1-400米。也就是最小的通信距離不能小于1m。

   

  大悟，就弄了一條USB延長線，再買了一個USB轉(zhuǎn)串口TTL小模塊。

一端接電腦，一端接到開發(fā)板上，開發(fā)板程序不停發(fā)送數(shù)據(jù)，使用中斷進(jìn)行接收，，，，，

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######################################囧途二###################################

到上面的時候，電腦使用的串口調(diào)試工具是可以接收到開發(fā)板發(fā)過來的數(shù)據(jù)，

但是問題又來了

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接收沒問題，但是我從串口已發(fā)送數(shù)據(jù)，串口就死掉，而且再也收不到數(shù)據(jù)了，，，，，

一直沒搞懂是什么問題？？？？難道是開發(fā)板的接收中斷處理有問題嗎？

再回頭，直接把開發(fā)板的串口1和串口3的Tx1接到RX3中，接收處理中斷也正常啊，但是為啥一接上無線模塊就不行呢？

傷腦筋啊，

問度娘啊，

問同事啊，

折騰 啊，，

最后懷疑是不是供電不足啊，USB轉(zhuǎn)232的模塊輸出的3.3V供電管腳是不是供電不足，在發(fā)送數(shù)據(jù)的時候?qū)е翿F模塊重啟了，，，，，，

果斷換掉3.3V，直接轉(zhuǎn)接5V。（USB輸出5V的能力為0.5A）這次應(yīng)該沒問題了吧，接上去，收正常，發(fā)，關(guān)鍵時刻馬上就要到了，

能好嗎？

期待嗎？

進(jìn)中斷了，燈亮了，

收到中斷回饋的數(shù)據(jù)了，

我CNM的，容我罵句粗口，折騰了這么久，居然是USB轉(zhuǎn)232的3.3V供電不足。。。。。。

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打下這兩個攔路虎以后，后面的無線調(diào)試就基本很順利了，也沒有太大的問題咯。。。。

發(fā)兩個圖，看看

下圖是HC-12 無線模塊的產(chǎn)品規(guī)格書

頂帖頂帖

強勢回歸，繼續(xù)更新，盡管在電源類的論壇發(fā)布這些玩兒關(guān)注度不如電源類產(chǎn)品的關(guān)注度高，繼續(xù)更新完畢；

1，明天開始上機器人本體

2，小車速度降下來（得益于后羿DIY中使用的PWM控制）；

3，要不要加個語音呢？（在其他論壇加了語音對話，會不會被說成抄襲呢？）

4，手臂也該動起來吧；

現(xiàn)在能想到的功能就這些。