用PIC單片機的PWM驅動MOS,做一BUCK的電源；想加入PI算法，可程式總是出錯，現把程式其它部分刪掉；圖為仿真部分電路（控制A/Dpin為1.2v）請大家幫忙看看:程式哪書寫錯誤。

#include "pic.h

"typedef unsigned char unchar;

typedef unsigned int unint;

unint PWM_period=0,PWM_duty=0;

void main()

{typedef struct pid 

{ float setvol;//設定值 

 float pcoe;//比例系數  

float icoe;//積分系數 

 int lasterror; 

 int preerror; 

 float sumerror;

}pid; 

pid volpid,*sptr=&volpid; 

//pid *sptr;

//sptr=&volpid;

void initpid(pid *sp);

void crespid(pid *sp,int testpoint);

asm("clrwdt");

initpid(pid *sptr);// 

sptr->setvol=1.2;

while(1){crespid(pid *sptr,4);}}

/*------------增量式PI ---------*/

void initpid(pid *sp)

{sp->setvol=0; 

sp->pcoe=0.4;

 sp->icoe=0.05;//

 sp->lasterror=0;}

void crespid(pid *sp,int testpoint)

{static float temerror; 

if(sp->setvol>testpoint)

temerror=sp->setvol-testpoint;

else temerror=testpoint-sp->setvol;

{PWM_duty+=(sp->pceo)*(temerror-sp->lasterror)+(sp->iceo)*temerror;}

sp->lasterror=temerror;//把PWM—duty--部分省略

}