從X寶上購入兩個二手42型步進電機(新的太貴啦)，所謂42型就是只電機的邊長為42mm，大家可以根據小車大小選不同的型號，順便在買兩個配套的電機座，不然安裝很麻煩的。

根據電機座在小車地盤上打孔，把電機裝上，效果如下：

值得注意的是：由于我們的步進電機是2相4線制，所以兩個電機總共需要8通道的驅動單元，而一個我們常用的L298芯片只有4個單元，所以我們需要準備兩個L298芯片。

接下來要解決程序的問題，步進電機的驅動原理是和直流電機不同的，(還不知道原理的請自行百度)，大概可以分為三種驅動方式：

其中，單四拍，也叫1相式，任何時候都只有一相通電，這種方式可以達到較高的轉速，但力矩較小;

雙四拍，也叫2相式，這種方式和單四拍相反，力矩較大但轉速低;

最后是八拍，也叫1-2相混合式，這種方式介于上面兩種方式之間，在轉速和力矩之間取得平衡，比較推薦，所以我們就選它啦

聯系到實際中的實現也很簡單，我們只要在L298的4個端口產生像上圖中的時序就行了，我做出來之后是這樣：

這樣做了之后，電機確實如期望的那樣轉起來了，不過同時又出現了一個大問題：電機和L298芯片就像插上的烙鐵一樣迅速升溫直到燙手。而且轉速越低越燙，我猜想原因應該是這樣，在電機的兩步之間，也就是上圖中兩根綠線之間，有一段時間，(也就是電機完成單步轉動之后到下一次轉動之前的時間)，電機幾乎是處于靜止的狀態，而這段時間線圈里的電流就會迅速增長，導致發熱;

通過查閱網上成熟的步進電機控制器設計，我發現他們的解決辦法大都是通過檢測相電流，然后調節PWM頻率來實現不讓電機通過過大的電流;

所以我們也必須增加一路PWM來保證電機的安全，通過實驗我發現，不用電流檢測而是用軟件來模擬產生pwm的簡易方法，也可以取得不錯的效果，所以通過調試，最終的驅動波形如下圖：

 

最上面為pwm控制，同時接在L298的EnA和EnB兩個端口;從上圖能看到，我把兩步之間的時間分成了兩部分，一部分是電機正在轉動，pwm直接輸出高電平，保證轉動時有足夠的力矩，當轉動完成后，開始輸出pwm波，直到下一次轉動開始;而pwm的占空比是隨速度變化的，速度越低斬空比越小;而在接近最高轉速時就完全關閉占空比，來保證輸出力矩：

 

為了解決電機突然啟動或停止導致小車抖動，我還專門設計了一個啟動/停止程序，波形如下：

電機速度慢慢升高，就可以有效消除抖動

這個帖子很好，對單片機有興趣的童鞋都 可以來這里探討一下，我也正做這方面的試驗，希望大家共同交流學習，想一下樓主截的圖是什么軟件畫出來的，能說一下嗎，我想控制直流電機的速度，市場上基本都 是加啊控制器，我想控制器也是單片機做的，可能加了減速裝置，再加上PWM處理，我用L298N試驗過，空載，發熱太厲害，最后不動了，鑒于Lib98n的原理，我想用逆變電源上的開關原件IRF3205實現PWM調整直流電機的通斷頻率，再加上散熱片等，就可以解決問題，有興趣的朋友大家可以一起試下，

你那小車的車輪是直接接電機上的嗎

 

聯軸器

 

步進這東西，總歸有卡頓的

 

12年的電賽時想出來的辦法？

 

好厲害的樣子