沒人說說嗎，自頂求幫助

用 kp+ki/s

    du/dt 

兩個模塊相加，結果貌似不對，du/dt的原理是什么的，輸出突變很多

無法用微分，只能用比例積分。

圖中的模塊能實現你的功能，自己設置下參數就行了

感謝幫助，這兩個模塊試過了，失敗了

因為 G=kp+ki/s+kd*s=(kd*s^2+kp*s+kd)/s

模塊中分母最高次不能為0

現在用的是3樓的方法，通過調整仿真參數實現了預期目標，再次感謝

感謝營長，最終還是用 du/dt 相加的，數據類型一致了就可以了吧